Missions-Planung

An der Wasseroberfläche kann das AUV vom Begleitschiff aus ferngesteuert werden. Allerdings kann ein autonomes Unterwasserfahrzeug nicht einfach auf Befehl "tauchen". Eine Unterwasser-Operation setzt zwingend eine geplante Mission voraus. Diese Mission ist einfach ausgedrückt eine Wegpunkt-Navigation von Punkt A nach B nach C ... bis zum Missions-Ende, in einer definierten Zeit. Jeder Weg-Punkt ist mit Missions-Parametern versehen (geografische Länge und Breite, Soll-Tiefe, Soll-Geschwindigkeit, ... maximale Zeit). Die Missions-Schritte werden in einen Mission-File geschrieben (spezielle Syntax) und vor dem Aussetzen des AUVs auf den VCC des AUVs übertragen - erst auf Kommando "MISSION" ist das AUV autonom und handelt gemäß der geladenen Missions-Anweisungen.

Für die Planung der AUV Missionen wird eine Planungssoftware eingesetzt - MIMOSA (© IFREMER). In der GIS-basierten Kartendarstellung können die Missionen grafisch angelegt und frei editiert, kopiert und verschoben werden. Die MIMOSA-Software übersetzt die grafische Missions-Planung nach Fertigstellung in die AUV-spezifische Syntax, sodass ein MISSION-FILE auf das AUV exportiert werden kann.

Der operationelle Einsatz des AUVs kann in MIMOSA im Anschluß an die Planung überwacht werden (Supervision-Mode). Hierbei werden externe Signale (Schiff, USBL, ....) in die Kartendarstellung übernommen. Der Nutzer hat die volle Kontrolle über alle Bewegungen "auf und unter Wasser". Da MIMOSA als CLIENT-SERVER Anwendung konzipiert ist, können MIMOSA-CLIENTS auf der Schiffsbrücke oder im Labor installiert werden. Die AUV Missionen können somit schiffsweit verfolgt werden.

MIMOSA Software bei der Planung

MIMOSA (© IFREMER) Software zur Missions-Planung und Missions-Beobachtung von Unterwasserfahrzeugen.

Missions-Planung in MIMOSA. Hintergrund ist ein geo-referenziertes "leeres" GIS-Projekt.

Missions-Planung in MIMOSA. Hintergrund ist ein geo-referenziertes "wissenchaftliches" GIS-Projekt.

MIMOSA Software bei dem Einsatz

MIMOSA Missions-Monitoring bei der Kalibration des AUV-Inertial-Navigationssystems (Rechteck-Kalibration).

MIMOSA Missions-Vorbereitung bei der Anfahrt auf den Aussetzpunkt für das AUV.

MIMOSA Missions-Vorbereitung bei der Anfahrt auf den Aufnahmepunkt für das AUV.