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Fahrzeug

Das MARUM SEAL ist ein torpedoförmiges AUV, welches aus 3 Hauptkompenten besteht - dem zentralen Druckkörper sowie der gefluteten Front- und Hecksektion. Der Druckkörper selbst besteht aus 4 Einzelsektionen, die mit Klammern druckdicht verbunden sind. Die Druckhülle ist aus einem Spezialaluminium gefertig und wird für den Einsatz evakuiert. In dieser Druckhülle sind neben den Batterien vor allem der Steuerungsrechner, der Nutzlastrechner und das Inertial-Navigationssystem eingebaut - sie sorgt zudem für den Hauptauftrieb des AUVs.
Die wasserumflutete Front- und Hecksektion besteht aus Glasfaser und bildet den Nutzlastbereich für das AUV; sie dient der Aufnahme zusätzlicher Sensorik und kann bei Bedarf problemlos verlängert werden.

AUV-Spezifikationen

TypInternational Submarine Engineering, I.S.E., Vancouver, Kanada
EXPLORER CLASS, SN: 4
Maximale Tauchtiefe5000 m
Maße (Länge x Durchmesser)5,50 m x 0,74 m
Gewicht1.300 kg
Elektrische Leistung15,6 kWh, Li-Ionen Zellen, trocken, 48 Volt, nominal
AntriebBürstenloser Gleichstrom Motor, 48V/32A, druckkompensiert, mit Getriebeinheit (3:1)
2-Blatt Propeller, max. 300 U/min
Geschwindigkeit0,6 bis 2,4 m/sec (min/max)
1,5 m/sec (standard)
Lage-Steuerung3 x Steuerflächen (achtern)
2 x Steuerflächen (bug) / optional demontierbar
jeweils mit Elektromotor, lagekontrolliert über Hall-Sensoren, druckkompensiert
Wendekreis24 m
Tauch-ModusDive by Pitch (Steil abtauchend über die Front-Planes)
Dive by Heave (Abtauchen in horizonatler AUV Lage, Kontrolle über vordere Planes)
Missions-Führung der Wassertiefe folgend (Depth-Control)
Missions-Führung der Höhe über Grund folgend (Altitude-Control)
Telemetrie100 mbit Ethernet (LAN-Port, an Deck)
450 kb/s Ethernet-Modem, Data-Link-Group, 2,4 GHz, (LAN, Wasseroberfläche)
12 kHz Unterwassermodem / SERCEL MATS 200 (200 bps)
IRIDIUM, Satelliten-Modem, 9522A, Daytona
NOVATECH Funkbarke, RF700AR, 156,125 MHz
Differential GPS
IXBLUE Posidonia, MT861S/Remote Head

AUV-Schema

Blick auf das hintere Druckhüllen-Segment mit Kabeldurchführungen.

Faser-Optisches Inertial-Navigationssystem, IXBLUE PHINS.

Vehicle-Control-Computer (VCC), cPCI Industrie-Rechner.

Navigationssensoren

GPSDifferentielles GPS, Sound-Ocean-Systems, GPSR-X6015G (Heckflosse)
InertialsystemIXBLUE PHINS (trocken, seriell, in der Druckhülle)
Drucksensor 1Paro-Scientific 8B7000-I
Drucksensor 2SBE-49 / SEABIRD
Altimeter / GeschwindigkeitTeledyne-RDI DVL 300 kHz
HinderniserkennungKONGSBERG, Altimeter, (im Bug), 675 kHz
CTDSBE 49 FastCat / SEABIRD

Wissenschaftliche Sensoren

Seitensichtsonar (Side-Scan-Sonar, SSS) Benthos, SIS 1624, 2 Frequenz
(100 kHz, 390 kHz)

1. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)

 

2. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)

 

KONGSBERG EM 2040, AUV Version,

200 kHz, 300 kHz, 400 kHz

RESON 7125-B, AUV Version, Single

400 kHz

Tieffrequenzlot (Sub-Bottom-Profiler, SBP) IXBLUE ECHOES 5000, 3-Transducer-Array
CHIRP System, 0,8 bis 15 kHz

Backbord-Schwinger des BENTHOS SIS1624 Seitensichtsonars.

400 kHz Akustik-Schwinger des RESON 7125 Fächerecholots.

Elektronikgehäuse und 3-fach Transducer Array des ECHOES 5000 Sub-Bottom-Profilers.

Ungefilterte Rohdaten einer AUV Side-Scan-Sonar Mission (Störung durch frei schwingendes DVL), in ca. 80 m Distanz zum Meeresboden aufgenommen.

Rohdaten einer AUV Fächerecholot-Kartierung, in 40 m Flughöhe über dem Meeresboden aufgenommen.

Rohdaten einer AUV Sub-Bottom-Profiler Mission, in 40 m Flughöhe über dem Meeresboden aufgenommen.