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Fahrzeug
Das MARUM SEAL ist ein torpedoförmiges AUV, welches aus 3 Hauptkompenten besteht - dem zentralen Druckkörper sowie der gefluteten Front- und Hecksektion. Der Druckkörper selbst besteht aus 4 Einzelsektionen, die mit Klammern druckdicht verbunden sind. Die Druckhülle ist aus einem Spezialaluminium gefertig und wird für den Einsatz evakuiert. In dieser Druckhülle sind neben den Batterien vor allem der Steuerungsrechner, der Nutzlastrechner und das Inertial-Navigationssystem eingebaut - sie sorgt zudem für den Hauptauftrieb des AUVs.
Die wasserumflutete Front- und Hecksektion besteht aus Glasfaser und bildet den Nutzlastbereich für das AUV; sie dient der Aufnahme zusätzlicher Sensorik und kann bei Bedarf problemlos verlängert werden.
Die wasserumflutete Front- und Hecksektion besteht aus Glasfaser und bildet den Nutzlastbereich für das AUV; sie dient der Aufnahme zusätzlicher Sensorik und kann bei Bedarf problemlos verlängert werden.
AUV-Spezifikationen
Typ | International Submarine Engineering, I.S.E., Vancouver, Kanada EXPLORER CLASS, SN: 4 |
Maximale Tauchtiefe | 5000 m |
Maße (Länge x Durchmesser) | 5,50 m x 0,74 m |
Gewicht | 1.300 kg |
Elektrische Leistung | 15,6 kWh, Li-Ionen Zellen, trocken, 48 Volt, nominal |
Antrieb | Bürstenloser Gleichstrom Motor, 48V/32A, druckkompensiert, mit Getriebeinheit (3:1) 2-Blatt Propeller, max. 300 U/min |
Geschwindigkeit | 0,6 bis 2,4 m/sec (min/max) 1,5 m/sec (standard) |
Lage-Steuerung | 3 x Steuerflächen (achtern) 2 x Steuerflächen (bug) / optional demontierbar jeweils mit Elektromotor, lagekontrolliert über Hall-Sensoren, druckkompensiert |
Wendekreis | 24 m |
Tauch-Modus | Dive by Pitch (Steil abtauchend über die Front-Planes) Dive by Heave (Abtauchen in horizonatler AUV Lage, Kontrolle über vordere Planes) Missions-Führung der Wassertiefe folgend (Depth-Control) Missions-Führung der Höhe über Grund folgend (Altitude-Control) |
Telemetrie | 100 mbit Ethernet (LAN-Port, an Deck) 450 kb/s Ethernet-Modem, Data-Link-Group, 2,4 GHz, (LAN, Wasseroberfläche) 12 kHz Unterwassermodem / SERCEL MATS 200 (200 bps) IRIDIUM, Satelliten-Modem, 9522A, Daytona NOVATECH Funkbarke, RF700AR, 156,125 MHz Differential GPS IXBLUE Posidonia, MT861S/Remote Head |
AUV-Schema
Navigationssensoren
GPS | Differentielles GPS, Sound-Ocean-Systems, GPSR-X6015G (Heckflosse) |
Inertialsystem | IXBLUE PHINS (trocken, seriell, in der Druckhülle) |
Drucksensor 1 | Paro-Scientific 8B7000-I |
Drucksensor 2 | SBE-49 / SEABIRD |
Altimeter / Geschwindigkeit | Teledyne-RDI DVL 300 kHz |
Hinderniserkennung | KONGSBERG, Altimeter, (im Bug), 675 kHz |
CTD | SBE 49 FastCat / SEABIRD |
Wissenschaftliche Sensoren
Seitensichtsonar (Side-Scan-Sonar, SSS) | Benthos, SIS 1624, 2 Frequenz (100 kHz, 390 kHz) |
1. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)
2. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)
|
KONGSBERG EM 2040, AUV Version, 200 kHz, 300 kHz, 400 kHz RESON 7125-B, AUV Version, Single 400 kHz |
Tieffrequenzlot (Sub-Bottom-Profiler, SBP) | IXBLUE ECHOES 5000, 3-Transducer-Array CHIRP System, 0,8 bis 15 kHz |